Io, difoto oleh Galileo pada 1999 (solarsystem.nas.gov)
Dari empat satelit yang mengelilingi Jupiter, Io adalah satelit yang paling dekat. Pertama kali terlihat oleh wahana Pioneer pada awal 1970an, permukaan Io menunjukkan lingkungan yang mematikan, dominan dengan formasi mineral aneh yang terus berubah karena aktivitas belerang pada permukaannya. Ini beda dengan tiga bulan lainnya!
Saat Voyager 1 sampai pada 1979, barulah terungkap alasan di baliknya. Io terperangkap dalam gaya gravitasi antara tiga bulan lain dan Jupiter, sehingga orbitnya tidak membentuk lingkaran sempurna. Perubahan kecil dari jarak Io ke Jupiter menciptakan gaya pasang surut besar yang menghantam interior Io.
Batuan Io saling bergesekan hingga memanas, sehingga menjaga inti Io tetap cair dan menciptakan lautan magma yang besar di bawah permukaan Io. Mirip Bumi, sebagian besar batuan Io adalah silikat. Namun, batuan silikat Io memiliki titik leleh yang tinggi dan hanya meleleh di lautan magma di bawah permukaan Io.
Di sisi lain, sebagian besar aktivitas di permukaan Io melibatkan batuan kaya belerang dengan titik leleh yang lebih rendah. Aktivitas vulkanisme di Io telah mencegah pembentukan es, ciri yang awalnya dimiliki Io, sehingga "bulan" ini terlihat gersang dan tanpa es meskipun suhunya berkisar -160 derajat Celsius!