ilustrasi tendangan taekwondo (pixabay.com/andrewydk)
Seni bela diri Korea berkembang dari tahun 37 M, ketika era Korea Kuno berdiri tiga kerajaan besar yaitu Goguryeo, Baekje, dan Silla. Setiap kerajaan sering mengadakan latihan persiapan perang dan bela diri.
Yang pertama, ada subak, yaitu seni bela diri kuno Korea dengan teknik yang terkenal. Beberapa sumber menyebutkan taekyon merupakan nama lain dari subak. Ada juga bela diri yang mirip dengan sumo dari Jepang, yaitu sirum.
Ketiga kerajaan Korea bersatu menjadi kerajaan Goryeo. Pada masa ini, kontes bela diri banyak dijalankan terutama saat perekrutan prajurit. Ketika masa penjajahan Jepang (1910-1945), kultur Korea sempat terhenti dan banyak kebudayaan Jepang yang berkembang.
Setelah Korea merdeka, mulai muncul perguruan bela diri terdiri atas lima kwan (Soo Moo Kwan, Chung Do Kwan, Moo Duk Kwan, Ji Do Kwan, Chang Moo Kwan). Saat Korea mengalami perang saudara (1950-1953), muncul empat kwan baru (Han Moon Kwan, Oh Do Kwan, Kang Duk Won, Jung Do Kwan). Lima kwan sebelumnya dan empat kwan baru tersebut tergabung dan membentuk olahraga taekwondo.