Adventure therapy (terapi petualangan) merupakan bentuk psikoterapi yang menggabungkan aktivitas fisik dan interaksi dengan alam untuk tujuan terapi. Terapi ini menggunakan pendekatan pengalaman terapi kelompok yang melibatkan tugas kooperatif untuk membantu meningkatkan kesehatan klien. Kesehatan yang dimaksud dapat berupa peningkatan kesejahteraan fisik, psikologis, sosial, sampai spiritual.
Terdapat berbagai jenis praktik adventure therapy yang bisa diterapkan. Ini termasuk kegiatan konseling berbasis petualangan, terapi di hutan belantara, atau berkemah di suatu tempat.
Adventure therapy termasuk program yang berfokus pada kekuatan dan sumber daya individu maupun kelompok yang dijadikan sebagai solusi. Gagasan mengenai adventure therapy juga sering dikaitkan dengan dengan bidang rekreasi terapeutik dan layanan pendidikan luar ruangan.