Gedung DPR RI. (IDN Times/Kevin Handoko)
Inosentius mengawali karier dengan menjadi staf Setjen DPR RI pada 1990 hingga 1995. Ia kemudian dipercaya sebagai peneliti Bidang Hukum Setjen DPR RI dari 1995 sampai 2015. Kariernya di DPR terus melesat, hingga menjabat sebagai Kepala Pusat Perancangan UU Badan Keahlian DPR RI pada 2015 sampai 2020.
Lalu sejak 2020, Inosentius menjabat sebagai Badan Keahlian Setjen DPR RI. Dalam tugasnya ia membawahi lima pusat keahlian untuk mendukung kelancaran pelaksanaan dan tugas DPR, yaitu Pusat Perancangan UU, bertugas menyiapkan naskah akademik; Pusat Pemantauan Pelaksanaan UU, bertugas mengevaluasi UU dan menyiapkan keterangan DPR untuk sidang di MK; Pusat Kajian APBN, bertugas membuat kajian dalam penyusunan APBN; Pusat Kajian Akuntabilitas Keuangan Negara, dengan tugas melakukan kajian terhadap temuan Badan Pemeriksa Keuangan (BPK); dan Pusat Penelitian, bertugas melakukan penelitian.
Selain aktif di Sekretariat Jenderal DPR RI, Inosentius juga merupakan pengajar di berbagai perguruan tinggi. Di antaranya, di Universitas Katolik Atmajaya, Universitas Mahendradatta Bali, Universitas Indonesia, dan Universitas Pancasila.